Comme pour la plupart des Arts Martiaux, les origines de l'Aïkido se perdent dans un lointain passé. On retrouve ses origines dans l'Aïki-jutsu, pratiqué par le prince Tejin, sixième fils de l'Empereur Seiwa (850-880). Ses techniques furent transmises de génération en génération par la famille Minamoto pour donner ce que nous connaissons aujourd'hui sous le nom d'Aïkido.
Avant l'aïkido
L'Aïkido que nous pratiquons aujourd'hui trouve ses origines dans l'Aïkijutsu. On dit qu'il fut fondé par le prince Taïjun, 6ème fils de l'Empereur Seiwa (850-800 après J.C.). Le prince Taïjun transmis cet art à son fils, qui en fit de même avec les générations suivantes. Ainsi, l'art fut transmis au sein de la famille des Minamoto. Les techniques enseignées évoluaient de génération en génération, ainsi que leurs appellations, très nombreuses et diverses. Lorsque l'art fut transmis à Shinra Saburo Yoshimitsu, un jeune homme appartenant au clan Minamoto, il semble que les fondations techniques de l'Aïkido étaient déjà établies. Toutefois, l'art restait exclusivement le privilège des Samuraï : il était pratiqué de façon restreinte, à l'intérieur du clan et de la famille, jusqu'à ce que le Japon émerge de la période féodale à partir de l'ère Meiji (1868). A cette époque, Takeda Sokaku Senseï, alors chef du clan, commença à divulguer l'art à des personnes "du dehors" en voyageant très largement dans tout le Japon pour finalement s'installer à Hokkaïdo. Parmi ses élèves, se trouvait Ueshiba Morihei, homme d'une rare habileté. Son fils, Takeda Tokimune Senseï, ouvrit un Dojo à Abashiri où il perpétua et développa l'Aïkijutsu en tant que représentant de l'école Daïto.
